皮卡在上海上大牌的步骤如下：

1. 车主需要先到车管所新车上牌预约点领取预约单。

2. 按预约时间前来上牌，服务台领取《机动车登记申请表》，填写、盖章或签字，扩印发动机号码，车架号码各三份。

3. 到达办证大厅受理窗口，将资料提交工作人员审核，如符合要求，在窗口领取受理。

4. 持受理凭证到检测站在线检测车辆。

5. 机动车牌照必须缴纳的税费，缴费后到车管大厅牌照窗口电脑选号，领取牌照。

请注意，上海对于皮卡车有一定的限制，具体情况建议咨询当地车管所。